1. Planning Walkthrough

Руководство

Из этого руководства вы узнаете, как создать исполнительную программу для сварочного робота для простого узла коробчатой конструкции.

В Verbotics Weld существует много различных способов создания программы сварки, поэтому в этом руководстве описана типичная последовательность действий по созданию программы для тестового узла. Она может быть использована в качестве справочного руководства для общего рабочего процесса по программированию робота с помощью Verbotics Weld.

Prerequisites and Resources

Before starting with the tutorial, ensure to have downloaded and installed the Yaskawa Motoman Example Cell which is available from the Example Cells tab in the new project menu. To install Verbotics Weld see the Installation tutorial.

We will be using a fire pit workpiece assembly in this tutorial which can be downloaded from here.

Video Tutorial

Timestamps:

• 0:00 Start
• 0:15 Introduction
• 0:52 Step 1: Preparing a New Project
• 3:01 Step 2: Weld Detection
• 3:57 Step 3: Weld Settings
• 5:42 Step 4: Preparing and Planning Welds
• 8:30 Step 5: Simulation and Code Generation

Step by Step Guide

Step 1: Preparing a New Project

For this walkthrough we will be using the Yaskawa with positioner workcell. Click the New Project button and from the Example Cells tab, select the «Yaskawa Motoman Example Cell» and click import.

Once downloaded, return to the Blank tab and select the recently downloaded example cell.

New Project Dialogue

Importing parts

Click the Import Part button in the ribbon and navigate to the directory where you have saved the example part. Select the part (STEP files are supported).

Import Part Button

Примечание

If you import a part and need to move it, you can right click on it and select «Translate / rotate». See Transform Parts and Welds for more details.

Setting fixture parts as non-weldable

The non-weldable setting prevents the weld identification system from looking for welds in parts that are not weldable (such as fixturing), or welds between parts that have already been completed. In this project this part is attached to the workpiece positioner with two square sections that run along the bottom of the assembly. There are also some boxes that denote clamps. These parts will all be set to non-weldable.

Not Weldable Option

1. Выберите деталь на вкладке “рабочее пространство / Workspace” или щелкните ее в окне просмотра. Обратите внимание, что иерархия САПР может быть расширена, если детали находятся в подсборках.

2. Disable the Weldable checkbox.

Parts that are set to non-weldable are shown as grey in the viewer.

Этот раздел завершен. Ваш проект теперь должен выглядеть так. Вы можете сохранить проект на этом этапе, нажав “Файл” > “Сохранить” / ‘File’ > ‘Save’ и следуя инструкциям.

Completed Part Setup

Step 2: Weld Detection

В этом разделе показано, как использовать Verbotics Weld для автоматического определения траекторий и направлений сварки по модели САПР. Создавать каждый сварной шов вручную не требуется. Для получения более подробной информации по обнаружению сварных швов, пожалуйста, обратитесь к :doc:справочнику по идентификации </reference/weld-identification/index>.

Identify Welds Button

1. Click Identify Welds button in the ribbon.

2. Установите параметры обнаружения в соответствии с приведенной ниже таблицей.

3. Подождите, пока сварные швы будут обнаружены.

4. Press the Create Welds button to add the welds to the project.

Расстояние обнаружения швов	1.0mm
Минимальная длина шва	10.0mm
Максимальное изменение угла в точке	60°
Максимальное полное изменение угла	1000°

Диалоговое окно идентификация сварного шва

Step 3: Adjusting the Weld Settings

Create weld settings

Weld settings in Verbotics Weld let our planning algorithms know how you would like your welds to be performed. In addition to typical settings such as the robot welding parameters, these settings also have the geometric limits of the process such as the wire stick-out, the travel angle, and the work angle.

Weld Settings Button

To create weld process settings:

1. Click the Weld Settings button in the ribbon.

2. Add a new setting by clicking the + button.

3. Задайте значения параметров сварки, показанных ниже. Все остальные параметры можно оставить на значениях по умолчанию.

Название / Name	Тестовая настройка / Test Setting
Position	Flat to horizontal vertical
Скорость сварки / Welding Speed	10.0 mm/s
Дополнительный вылет / Additional stick-out	0mm to 10mm
Угол перемещения / Travel angle	от -35° до 35°, оптимально 10° / -35° to 35° with optimal 10°
Угол работы / Work angle	от -10° до 10°, оптимально 0° / -10° to 10° with optimal 0°

Weld Position Overview (Optional)

While details on each of these settings can be found in the process settings tutorial. However, we“ll quickly go over one of these options, this being the Position option. The position option allows you to specify the orientation the weld should be completed in relative to the ground.

For example, the Flat position requires that the weld is completed parallel to the ground with the weld direction facing upwards. This position is the default as welds completed in the Flat position are welding with gravity rather than against it, resulting in the molten metal flowing into the weld position, rather than away from it.

However, often some welds won“t be accessible by the robot if limited to the flat position. In today“s tutorial, if you were to use the Flat position, while most welds would plan successfully, some welds located around the inside corners of the firepit will fail to plan due to being un-weldable in these positions.

As such, you“ll find we“ve instead opted to use position Flat to horizontal vertical to allow for positions slightly varying from the flat position. While we“ve assigned this position to all welds, in your own projects, you can create several weld process settings and apply different positions to different welds.

More details on each position can be found in the process settings tutorial previously mentioned.

Диалоговое окно настройки сварного шва

Apply weld settings

После того, как вы создадите настройки сварки “параметры тестирования / Test Settings”, вы можете применить их к сварным швам в проекте:

1. Перейдите на вкладку сварные швы / Welds и выберите все сварные швы с помощью Ctrl+A.

2. In the Detail area, select the «Test Settings» option in the Weld Process dropdown.

Applying Custom Weld Settings

Step 4: Preparing and Planning Welds

Weld Filtering

The weld identification process will detect welds on both the inside and outside of parts. The unnecessary internal welds located on the underside of several of the horizontal plates can be disabled to minimise clutter. This is done by checking if each weld is accessible to the robot.

1. Go to the welds tab and select the filter button .

2. Expand the Weld Position drop-down box.

3. Leaving the left-handed and right-handed options enabled, uncheck every remaining position except for overhanging.

4. Return to the welds widget

5. Select all filtered welds, right click, and select Enable/Disable to disable them.

Filter Welds Dialogue

Weld Position Filter

Disable Filtered Welds

Планирование сварных швов

Planning runs the Verbotics Weld planning algorithms that will attempt to generate the weld, path finding and motion paths. Our algorithms take into account collisions and robot kinematic limitations to automatically create these motions without the typical human effort required in typical offline programming packages.

Verbotics Weld использует вероятностные методы для выполнения планирования. Это означает, что вы можете получить разные результаты каждый раз, когда планируете сварку одного и того же узла. По этой причине мы предлагаем выполнить планирование за 3-5 попыток в том случае, если сварной шов не был сразу успешно запланирован за одну попытку.

1. Нажмите кнопку план / Plan на ленте.

2. Установите для параметра количества попыток планирования / planning attempts значение 5.

3. Нажмите кнопку план / Plan в диалоговом окне.

4. Подождите завершения планирования (примерно 20 минут в зависимости от производительности вашего компьютера).

5. По завершении планирования нажмите кнопку ОК, чтобы применить результаты к проекту.

Plan button

Plan Welds dialog

Plan welds function in progress

Step 5: Simulation and Code Generation

Simulating a Weld Program

Движения, созданные планировщиком, могут быть смоделированы в окне просмотра. На вкладке сварка / Weld можно смоделировать сварку каждого отдельного шва, а на вкладке программа / Program можно смоделировать весь процесс сварки.

1. Select a weld in the Weld tab, or a process in the Program tab.

2. Используйте элементы управления simulation под средством просмотра для воспроизведения и приостановки процесса моделирования.

Simulating the Planned Welds Program

Сгенерировать исполнительный код

Последний шаг-это создание кода для вашего робота. В пробной версии генерация кода недоступна. Пожалуйста, свяжитесь с нами <http://verbotics.com/ru>_, если вы хотите получить доступ к образцу кода или обсудить покупку Verbotics Weld. В настоящее время совместимы с приложением марки промышленных роботов указаны на странице :doc:Поддерживаемые </integrator/supported-robots> роботы.