Поиск лазерным датчиком

Лазерное зондирование работает аналогично тактильному. Однако вместо того, чтобы иметь физический проводник, благодаря которому замыкается цепь для обнаружения контакта, используется лазерный датчик, где то же “соприкосновение” обнаруживается, когда расстояние, измеренное датчиком, находится в определенном диапазоне.

Поиск лазерным датчиком имеет ряд преимуществ перед тактильным:

  • Нет проволоки, которую нужно отрезать, таким образом экономится время, иначе затрачиваемого на перемещение и отрезание проволоки.

  • Лазерное излучение не может быть согнуто или повреждено в отличие от сварочной проволоки.

  • Не возникает никаких проблем, связанных с перемещением проволоки между резкой и зондированием.

  • Он может быть использован для обнаружения непроводящих поверхностей, таких как пластиковые или окрашенные детали и приспособления.

The main disadvantage is that there is another item to path find that can add a small amount of error to the overall path finding system, and it is not suitable for some reflective surfaces.

Verbotics Weld ожидает, что лазерный датчик будет работать следующим образом:

  1. Если объект находится вне радиуса действия лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.

  2. Если объект находится дальше порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.

  3. Если объект находится в радиусе действия и ниже порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть сильный сигнал.

По сути, лазер выполняет ту же функцию, что и виртуальная сварочная проволока в этом диапазоне.

../../_images/laser-sensing-1.png

Пороговые значения лазерного зондирования (Minimum Range/Минимальное расстояние, Output is high/величина выхода высокая, Threshold/порог, Maximum range/максимальное расстояние, Performs like wire/выполняет роль проволоки, Laser TCP/лазерная ЦТИ)

Это позволяет использовать лазерный датчик также, как и кончик проволоки, когда лазерный датчик регистрирует перемещение из области выше порога к порогу. Или в режиме бокового касания, в котором лазерный датчик регистрирует перемещение с дальнего расстояния в пределы радиуса действия и ниже порога.

../../_images/laser-sensing-2.png

Типы «касаний» лазерного датчика (End Touch/конечное «касание», Side Touch/боковое «касание»)

Calibration

To set your workcell up for laser sensing we need the following information along with a 3D model detailing how your laser is mounted to the robot. The Laser TCP is the furthest point where the output is expected to be high. The sensing range is the distance between the Laser TCP and where the output will be expected to be low due to being inside the minimum sensing distance of the sensor.

Параметры

Измеренное значение (лазерная ЦТИ)

Лазерная ЦТИ X (mm)

Лазерная ЦТИ Y (mm)

Лазерная ЦТИ Z (mm)

Диапазон регистрации (mm)

For best results the sensing range should be at leat 50mm. The laser TCP should also be positioned such that it will not be obstructed by the welding nozzle. To teach the Laser TCP position:

  1. Draw a small dot or make a small punch on a surface which you can point the laser at from multiple directions and which makes it easy to see when the laser is exactly on the dot (for example a small permanent marker dot).

  2. Start the procedure on your robot to teach a new tool / TCP. It is important to use a different tool number / name than your welding TCP.

  3. Place the laser on your reference dot at your desired sensing range, and zero the sensor at this position.

    • Note not all lasers have zero shift functionality. For other lasers, place the laser on the reference dot while it“s at the maximum detection distance as described above.

  4. Record this as the first position in your robot“s TCP teaching procdure.

  5. Continue your robots TCP teaching procedure (typically requires 3-6 measurements) as shown in the figure. For each measurement, ensure the laser is:

    • exactly on the reference dot

    • using a different position/orientation for the robot and sensor

    • the laser distance value is the same across all measurements (i.e. zero if your sensor supports zeroing / zero shift, or otherwise the maximum detection distance)

  6. Provide the taught TCP XYZ values and sensing range to us.

../../_images/3-measurements.png

Measuring the reference dot from 3 distinct robot positions at the configured sensing range.