Поиск лазерным датчиком

Лазерное зондирование работает аналогично тактильному. Однако вместо того, чтобы иметь физический проводник, благодаря которому замыкается цепь для обнаружения контакта, используется лазерный датчик, где то же “соприкосновение” обнаруживается, когда расстояние, измеренное датчиком, находится в определенном диапазоне.

Поиск лазерным датчиком имеет ряд преимуществ перед тактильным:

  • Нет проволоки, которую нужно отрезать, таким образом экономится время, иначе затрачиваемого на перемещение и отрезание проволоки.

  • Лазерное излучение не может быть согнуто или повреждено в отличие от сварочной проволоки.

  • Не возникает никаких проблем, связанных с перемещением проволоки между резкой и зондированием.

  • Он может быть использован для обнаружения непроводящих поверхностей, таких как пластиковые или окрашенные детали и приспособления.

The main disadvantage is that there is another item to path find that can add a small amount of error to the overall path finding system, and it is not suitable for some reflective surfaces.

Verbotics Weld ожидает, что лазерный датчик будет работать следующим образом:

  1. Если объект находится вне радиуса действия лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.

  2. Если объект находится дальше порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.

  3. Если объект находится в радиусе действия и ниже порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть сильный сигнал.

По сути, лазер выполняет ту же функцию, что и виртуальная сварочная проволока в этом диапазоне.

../../_images/laser-sensing-1.png

Пороговые значения лазерного зондирования (Minimum Range/Минимальное расстояние, Output is high/величина выхода высокая, Threshold/порог, Maximum range/максимальное расстояние, Performs like wire/выполняет роль проволоки, Laser TCP/лазерная ЦТИ)

Это позволяет использовать лазерный датчик также, как и кончик проволоки, когда лазерный датчик регистрирует перемещение из области выше порога к порогу. Или в режиме бокового касания, в котором лазерный датчик регистрирует перемещение с дальнего расстояния в пределы радиуса действия и ниже порога.

../../_images/laser-sensing-2.png

Типы «касаний» лазерного датчика (End Touch/конечное «касание», Side Touch/боковое «касание»)

To set your workcell up for laser sensing we need the following information along with a 3D model detailing how your laser is mounted to the robot. The Laser TCP is the furthest point where the output is expected to be high. The sensing range is the distance bewteen the Laser TCP and where the output will be expected to be low due to being inside the minimum sensing distance of the sensor.

Параметры

Измеренное значение (лазерная ЦТИ)

Лазерная ЦТИ X (mm)

Лазерная ЦТИ Y (mm)

Лазерная ЦТИ Z (mm)

Диапазон регистрации (mm)

Для достижения наилучших результатов дальность обнаружения должна быть не менее 50 мм. Лазерная ЦТИ также должна быть расположена таким образом, чтобы не создавать препятствий для работы сварочной горелки.