Yaskawa Motoman

Эта страница представляет собой руководство, которое поможет пользователям понять требования к настройке роботизированной сварочной системы на базе робота Yaskawa Motoman для использования с Verbotics Weld. Verbotics также предлагает услуги по консультированию и обучению для помощи в калибровке и настройке сварочных РТК - пожалуйста, свяжитесь с нами для получения информации о ценах.

Файл сварочной ячейки

В настоящее время в приложении нет возможности для конечных пользователей или системных интеграторов создавать файлы сварочных ячеек (файлы .vbmodel). Пожалуйста, свяжитесь с Verbotics для получения цены для создания индивидуального файла рабочей ячейки или используйте файлы тестовых сварочных ячеек для оценки работы приложения. Тестовую сварочную ячейку можно скачать с нашего сайта.

Установка и калибровка

Программы, созданные с помощью автономного программирования, требуют дополнительных этапов калибровки для минимизации любых ошибок между установленной системой и моделью сварочной ячейки в Verbotics Weld. Очень маленькие ошибки могут накапливаться, создавая большие ошибки, которые не могут быть устранены с помощью зондирования датчиками, и могут привести к неоптимальной производительности сгенерированных программ и/или даже к столкновению роботов с другими элементами ячейки.

См. раздел калибровка с подробной информацией.

Монтаж робота

Неправильное расположение места крепления робота может привести к ошибке при использовании внешних осей. Например, небольшая погрешность в 0,2 градуса при установке робота приведет к ошибке позиционирования робота при вылете руки на 2 м вперед по сравнению с вылетом назад в размере +/-7 мм. Мы понимаем, что установка и выравнивание робота с высокой точностью может быть затруднено, поэтому наша система может компенсировать эти ошибки, если они известны.

Калибровка ЦТИ

Реальный ЦТИ/TCP должен быть откалиброван с помощью программы калибровки инструмента от фирмы Yaskawa. После калибровки предлагается, чтобы значения вращения были заменены теоретическими значениями, которые также могут быть предоставлены Verbotics, так как с помощью этой программы трудно калибровать параметры вращения.

Следует позаботиться о том, чтобы направления вращения осей соответствовали предустановленным направлениям в Verbotics Weld:

  • Z - указывает в направлении проволоки.
  • X - указывает вниз от робота, когда робот находится в позиции [0, 0, 0, 0, 0, 0]. (Это соответствуют направлению от MH50-20).
  • Y - ортогонально к X и Z с правилом правой руки.

При калибровке ЦТИ должен использоваться ожидаемый вылет проволоки, указанный в файле модели сварочной ячейки, поставляемом компанией Verbotics для проекта, а процедура обрезки проволоки должна быть запрограммирована так, чтобы обрезка проволоки на эту длину выполнялась до начала ощупывания датчиком.

Калибровка позиционера заготовки

Одноосный вращатель как внешняя ось

Положение приводной стойки и задней бабки должно быть известно таким образом, чтобы можно было рассчитать направление оси между ними. В зависимости от настройки, встроенная функция ‘Robot Calibration’ (Калибровка робота) на контроллере Yaskawa может выполнять калибровку этих положений с достаточно высокой точностью для целей автономного программирования с помощью Verbotics Weld. В некоторых случаях для этого может потребоваться несколько другой метод калибровки. Verbotics также может предоставить эти значения для замены любых существующих значений в роботе.

Настройка контроллера

Для Verbotics Weld требуется, чтобы в контроллере были включены следующие опции:

  • Главная система координат инструмента/Master Tool Frame (для синхронизированных перемещений позиционера и инструмента).
  • Функции сварки, заданные с помощью файлов запуска дуги/Arc Start Files и файлов окончания дуги/Arc End Files.
  • Функция качания, заданная с использованием файлов качания/Weaving Files.

Этот список не является исчерпывающим.

Также предлагается для создания больших программ с помощью Verbotics Weld максимально использовать пространство Р-переменных (включая Базовую и Внешнюю ось).

Генерация кода

Verbotics Weld способен создавать исполнительные файл(ы) Yaskawa / Motoman (.jbi), которые могут быть загружены и выполнены вашим роботом. Вывод (генерация) кода состоит из следующих частей:

  • Выходной код, созданный программным обеспечением для конкретного проекта Verbotics Weld.
  • Подпрограммы (Задания), поставляемые Verbotics для выполнения определенных функций. Они не должны изменяться конечным пользователем или системным интегратором.
  • Процедуры, вызываемые при определенных событиях (например, очистка горелки). Placeholder routines that are called at certain events (e.g. torch-clean). Они необходимы для работы и могут быть поставлены нами пустыми. Они должны содержать специальный код для выполнения определенных функций, и позволить системному интегратору (или конечному пользователю) создавать пользовательские функции.

Общая структура

Структура выходного кода:

  1. Инициализация P-переменных.
  2. Обрезка проволоки.
  3. Поиск касание.
  4. Сварка.
  5. Поиск касание.
  6. Сварка.

Код поиска датчиком ощупывания имеет следующую структуру:

SET P28 P1                                 ' Обнулите результат.
SETE P31 (1) -999                          ' Установите требуемые TS постоянные.
SETE P31 (2) -5
SETE P31 (3) 0
SETE P31 (4) 200000
SETE P31 (5) -2147483648
MOVJ C153 BC153 VJ=25 +MOVJ EC140 VJ=25    ' Перемещение в положение.
MOVJ C154 BC154 VJ=25 +MOVJ EC141 VJ=25
SMOVL C155 BC155 V=50 +MOVJ EC142
REFP 8 RB1 C156 BC156                      ' Установите точку TS в точку отсчета.
CALL JOB:VBSEARCH ARGF P31 ARGF P28        ' Выполните сенсорное ощупывание.
GETS LD0 $RV                               ' Сохраните значение ошибки.
SETE P31 (5) LD0
SMOVL C157 BC157 V=50 +MOVJ EC143          ' Вернитесь к точке подхода.
CALL JOB:VBOFFS ARGF P28 ARGF P31 ARGF LD0 ' Смещение сенсорных данных, измененных этим действием.
SET P28 P1

Шов (швы) будет соответствовать этому формату (с активизированным сенсорным ощупованием):

' Переместитесь в положение для сварного шва.
MOVJ C355 BC355 VJ=25 +MOVJ EC315 VJ=25
MOVJ C356 BC356 VJ=25 +MOVJ EC316 VJ=25
MSG "Welding '12972 - 12978 #1'"
' Установите ручное смещение сварного шва (при необходимости).
'SHIFT XYZ in uM
SETE P3 (1) 0
SETE P3 (2) 0
SETE P3 (3) 0
GETS LPX001 $PX000
CONVSFT P004 P003 LPX001 MTF
SSFTON P004
' Переходим на позицию приближения.
SMOVL C357 BC357 V=50 +MOVJ EC317
' Установите точку сварки в качестве ориентира (REFP 8), рассчитайте и примените сдвиг.
' для этой точки.
SREFP 8 C358 BC358  +REFP EC318
CALL JOB:VBSSFT ARGF 0 ARGF P64 ARGF P65 ARGF P3
' Переход к точке сварки (из REFP 8).
GETS LPX001 $PX028
SMOVL LP1 LBP1 V=50 +MOVJ LEX1
' Включить сварку.
ARCON ASF#(1)
' Пройдите через все точки сварки.
SREFP 8 C359 BC359  +REFP EC319
CALL JOB:VBSSFT ARGF 318 ARGF P65 ARGF P66 ARGF P3
GETS LPX001 $PX028
SMOVL LP1 LBP1 +MOVJ LEX1
' Повторите для всех точек сварки
...
' Выключите сварку.
ARCOF
' Вернитесь к точке подхода и удалите сдвиг.
SMOVL C363 BC363 V=50 +MOVJ EC323
SSFTOF

Вспомогательные подпрограммы

В процессе генерации кода задействованы и другие подпрограммами, которые поставляются вместе с программным обеспечением. Обычно они не должны изменяться:

  • VBSEARCH - Выполняет поиск ощупыванием, основанный на данных сенсорного ощупывания, поступающих в программу.
  • VBOFFS - Смещение точки на заданное расстояние в направлении заданного вектора.
  • VBSFT - Создает сдвиг робота, используя инструкцию SFTON.
  • VBSSFT - Создает сдвиг робота, используя инструкцию SFTON.

Прочие подпрограммы

При генерации кода при определенных событиях будут вызываться следующие подпрограммы. Все эти подпрограммы необходимы, но могут быть пустыми и просто возвращаться после выполнения. Они должны быть модифицированы в соответствии с требованиями системного интегратора для выполнения требуемых пользовательских функций.

Задаются следующие события для вызова подпрограмм:

  • VBCUTWIRE - Вызывается, когда необходимо выполнить обрезку проволоки. Обычно это происходит перед группой операций поиска датчиком ощупывания. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).
  • VBTORCHCHCLEAN - Вызывается, когда должна быть произведена чистка горелки. Также должна включать в себя обрезку проволоки. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).
  • VBBEFORESEARCH - Вызывается перед началом поиска.
  • VBAFTERSEARCH - Вызывается после завершения поиска.
  • VBBEFOREWELD - Вызывается перед началом сварки.
  • :code:`VBAFTERWELD1 - Вызывается после завершения сварки.

Например, если в Вашей сварочной горелке установлен проволочный тормоз для улучшения работы тактильного датчика. Режим VBCUTWIRE можно использовать для включения тормоза проволоки, а режим VBBEFOREWELD - для выключения тормоза проволоки.

Подчистка кода

При вводе в эксплуатацию выходные точки программы изменяются, как и любая другая программа, созданная на пульте обучения. Переходные движения используют команду MOVJ и могут быть изменены, либо могут быть добавлены дополнительные точки.

Там, где активировано сенсорное ощупывание, Verbotics Weld использует опорные точки (REFP или SREFP) для передачи некоторых точек другим подпрограммам.

  • REFP8 используется для передачи точек, полученных сенсорным ощупыванием, в VBSEARCH.
  • REFP8 (SREFP8) используется в качестве целевых точек сварки, где включено сенсорное ощупывание.

При необходимости эти точки должны быть изменены.

Touch sense adjustment

Опорные точки в направлении касания также имеют информацию об ожидаемом расстоянии до точки касания, чтобы можно было компенсировать разницу в позиционировании. При внесении изменений в эти точки следует обращать внимание только на то, чтобы отрегулировать положение, перпендикулярное направлению касания. Модифицированная точка все равно должна касаться предполагаемой детали; в случае неясности, пожалуйста, просмотрите моделирование сварки для этого сварного шва.