Поиск лазерным датчиком

Лазерное зондирование работает аналогично тактильному. Однако вместо того, чтобы иметь физический проводник, благодаря которому замыкается цепь для обнаружения контакта, используется лазерный датчик, где то же “соприкосновение” обнаруживается, когда расстояние, измеренное датчиком, находится в определенном диапазоне.

Поиск лазерным датчиком имеет ряд преимуществ перед тактильным:

  • Нет проволоки, которую нужно отрезать, таким образом экономится время, иначе затрачиваемого на перемещение и отрезание проволоки.
  • Лазерное излучение не может быть согнуто или повреждено в отличие от сварочной проволоки.
  • Не возникает никаких проблем, связанных с перемещением проволоки между резкой и зондированием.
  • Он может быть использован для обнаружения непроводящих поверхностей, таких как пластиковые или окрашенные детали и приспособления.

Основным недостатком является то, что существует еще один элемент для калибровки, который может добавить небольшую погрешность к общей калибровочной системе, и он не подходит для некоторых отражающих поверхностей.

Verbotics Weld ожидает, что лазерный датчик будет работать следующим образом:

  1. Если объект находится вне радиуса действия лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.
  2. Если объект находится дальше порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть слабый сигнал.
  3. Если объект находится в радиусе действия и ниже порогового расстояния лазерного датчика, то на входе контроллера робота должен быть сильный сигнал.

По сути, лазер выполняет ту же функцию, что и виртуальная сварочная проволока в этом диапазоне.

../../_images/laser-sensing-1.png

Пороговые значения лазерного зондирования (Minimum Range/Минимальное расстояние, Output is high/величина выхода высокая, Threshold/порог, Maximum range/максимальное расстояние, Performs like wire/выполняет роль проволоки, Laser TCP/лазерная ЦТИ)

Это позволяет использовать лазерный датчик также, как и кончик проволоки, когда лазерный датчик регистрирует перемещение из области выше порога к порогу. Или в режиме бокового касания, в котором лазерный датчик регистрирует перемещение с дальнего расстояния в пределы радиуса действия и ниже порога.

../../_images/laser-sensing-2.png

Типы «касаний» лазерного датчика (End Touch/конечное «касание», Side Touch/боковое «касание»)

Чтобы настроить вашу сварочную ячейку для работы с лазерным датчиком, помимо трехмерной модели нам понадобится следующая информация, подробно описывающая, как ваш лазерный датчик устанавливается на роботе. Лазерная ЦТИ/TCP - это самая удаленная точка, в которой ожидается высокий выходной сигнал. Диапазон зондирования - это расстояние между лазерной ЦТИ/TCP и точкой, при которой выход датчика будет низким из-за того, что объект находится ближе минимального расстояния зондирования датчика.

Параметры Измеренное значение (лазерная ЦТИ)
Лазерная ЦТИ X (mm)  
Лазерная ЦТИ Y (mm)  
Лазерная ЦТИ Z (mm)  
Диапазон регистрации (mm)  

Для достижения наилучших результатов дальность обнаружения должна быть не менее 50 мм. Лазерная ЦТИ также должна быть расположена таким образом, чтобы не создавать препятствий для работы сварочной горелки.