Калибровка

Оффлайн-программирование предполагает использование модели сварочной ячейки, наиболее приближенной к реальности, чтобы свести к минимуму изменения, необходимые для внесения в созданную программу. Verbotics Weld обычно ожидает погрешность около 5 мм между теоретической кинематикой системы и реальной системой.

В данном документе описаны некоторые измерения, которые можно выполнить с помощью роботизированной системы для определения основных калибровочных параметров, необходимых для вашей системы. Используя эту информацию, Verbotics может дать оценку пригодности вашей сварочной системы для программирования с помощью Verbotics Weld. При необходимости Verbotics также может предоставить услуги по калибровке. Они могут быть предоставлены по запросу.

Для записи данных для передачи в Verbotics можно использовать скриншоты экрана пульта обучения:

pic1 pic2

Калибровка ЦТИ

ЦТИ/TCP должна быть откалибрована таким образом, чтобы была известна длина обрезанной проволоки (вылет) и чтобы положение конца проволоки (на длине обрезанной проволоки) во всех достижимых направлениях отклонялось менее чем на 1 мм. Для сварки MIG длина обрезанной проволоки должна составлять от 15 до 20 мм.

Эта калиброванная ЦТИ/TCP должна использоваться для всех последующих калибровочных работ. Для достижения максимальной точности при записи измерений следите за тем, чтобы положение проволоки не менялось. Также убедитесь, что при проведении измерений выбран правильный инструмент.

../../_images/tcp-calibration.png

Калибровка ЦТИ

Вращательная составляющая (Rx, Ry, Rz) ЦТИ/TCP на данный момент не требуется. Verbotics предоставит эти значения, требуемые для согласования с вращением ЦТИ/TCP в модели сварочной ячейки формата Verbotics Weld, на основании используемой модели горелки.

Парамерт/Parameter Измеренное значение/Recorded Value (TCP)
Вылет после отреза/Cut Stickout (mm)  
ЦТИ/TCP X (mm)  
ЦТИ/TCP Y (mm)  
ЦТИ/TCP Z (mm)  

Вращение робота на внешней оси

В некоторых случаях между роботом и любыми внешними осями может происходить вращение. Это можно определить, измеряя из нескольких базовых позиций точку в пространстве и записывая координаты робота (в декартовой системе координат) в каждой точке. Ориентация инструмента для этого измерения должна быть неизменной. Для учета такого поворота мы используем предоставленные нам значения, включив их в разрабатываемую нами модель сварочной ячейки в формате Verbotics.

Этот процесс следует повторить для каждой независимой линейной оси, если их несколько (например, портальный робот).

../../_images/external-rail.png

Калибровка внешнего трека/External rail calibration

Парамерт/Parameter Измеренное значение/Recorded Value (Базовая система координат/Base Frame Coordinates)
Позиция внешней оси/External Axis Position A (mm)  
Робот/Robot X (mm)  
Робот/Robot Y (mm)  
Робот/Robot Z (mm)  
Внешняя ось позиция/External Axis Position B (mm)  
Робот/Robot X (mm)  
Робот/Robot Y (mm)  
Робот/Robot Z (mm)  

Калибровка линейного вращателя с двумя стойками

Ось вращения для приводной стойки/опорной стойки должна быть известна в базовой системе координат робота. Это можно определить с помощью ЦТИ/TCP робота, приведенной в центр оси вращения между стойками. Также необходима плоская поверхность опорной стойки, на лицевой стороне которой должна быть выбрана точка.

../../_images/headstock-tailstock.png

Калибровка приводной и опорной стоек/Headstock and tailstock calibration (Tailstock A/Опорная стойка А, Tailstock B/Опорная стойка Б, Headstock B/Приводная стойка Б, Headstock A/Приводная стойка А, Record position of center of rotation for Tailstock/Измерить положение оси вращения для Опорной стойки, Use two external axis positions to record points/Используйте два положения внешней оси для регистрации точек, use method similar to «Robot Rotation on External Axis»/используйте метод, аналогичный «Вращение робота на внешней оси»/)

Парамерт/Parameter Измеренное значение/Recorded Value (Базовая система координат/Base Frame Coordinates)
Приводная стойка позиция/Headstock Position A - Rail (mm)  
Робот Х центр/Robot X Center (mm)  
Робот Y центр/Robot Y Center (mm)  
Робот Z центр/Robot Z Center (mm)  
Робот Х лицевая сторона/Robot X Face (mm)  
Робот Y лицевая сторона/Robot Y Face (mm)  
Робот Z лицевая сторона/Robot Z Face (mm)  
Ведущая стойка позиция B - трек/Headstock Position B - Rail (mm)  
Робот Х центр/Robot X Center (mm)  
Робот Y центр/Robot Y Center (mm)  
Робот Z лицевая сторона/Robot Z Face (mm)  
Ведомая стойка позиция A - трек/Tailstock Position A - Rail (mm)  
Робот Х центр/Robot X Center (mm)  
Робот Y центр/Robot Y Center (mm)  
Робот Z центр/Robot Z Center (mm)  
Ведомая стойка позиция B - трек/Tailstock Position B - Rail (mm)  
Робот Х центр/Robot X Center (mm)  
Робот Y центр/Robot Y Center (mm)  
Робот Z лицевая сторона/Robot Z Face (mm)  

Калибровка позиционера с двумя осями

Каждая ось вращения 2-х осевого позиционера должна быть известна в базовой системе координат робота.

Это можно определить с помощью ЦТИ/TCP робота, помещенной в центр второй оси вращения (обычно это планшайба) для трех различных положений сочленений первой оси. Одно из положений должно соответствовать сочленению первой оси, установленному на 0 градусов.

Если робот установлен на трек, то его положение следует оставить неизменным при всех измерениях.

../../_images/2-axis.png

Запишите положение центра второй оси относительно планшайбы/Record the position of the centre of the second axis against the mounting face.

../../_images/2-axis-positions.png

Повторите в трех различных положениях для первой оси/Repeat for three different positions for the first axis.

Парамерт/Parameter Измеренное значение/Recorded Value (Базовая система координат/Base Frame Coordinates)
Позиция трека/Rail Position (mm)  
Ось 1 позиция А - 0 градусов/Axis 1 Position A - 0 degrees
Робот X ось 2 центр/Robot X Axis 2 Center (mm)  
Робот Y ось 2 центр/Robot Y Axis 2 Center (mm)  
Робот Z ось 2 центр/Robot Z Axis 2 Center (mm)  
Ось 1 позиция B/Axis 1 Position B (deg)  
Робот X ось 2 центр/Robot X Axis 2 Center (mm)  
Робот Y ось 2 центр/Robot Y Axis 2 Center (mm)  
Робот Z ось 2 центр/Robot Z Axis 2 Center (mm)  
Ось 1 позиция C (градус)/Axis 1 Position C (deg)  
Робот X ось 2 центр/Robot X Axis 2 Center (mm)  
Робот Y ось 2 центр/Robot Y Axis 2 Center (mm)  
Робот Z ось 2 центр/Robot Z Axis 2 Center (mm)