Пошаговое руководство по планированию

Руководство

Из этого руководства вы узнаете, как создать исполнительную программу для сварочного робота для простого узла коробчатой конструкции.

В Verbotics Weld существует много различных способов создания программы сварки, поэтому в этом руководстве описана типичная последовательность действий по созданию программы для тестового узла. Она может быть использована в качестве справочного руководства для общего рабочего процесса по программированию робота с помощью Verbotics Weld.

Настройка

Это пошаговое руководство основано на примере ячейки “Yaskawa with positioner”, которую можно загрузить с нашего сайта <https://verbotics.com/ru/examples>_. Чтобы установить Verbotics Weld и импортировать ячейку, пожалуйста, смотрите :doc:руководство по установке </tutorials/index>.

Используемый тестовый узел - каркас ямы для костра, как показано ниже. Загрузите модель в формате STEP <https://verbotics.com/parts/fire-pit.stp>_ узла-сборки типа каркас на ваш компьютер.

../../_images/fire-pit.png

Пример

Создание проекта

Шаг 1: создайте пустой проект

Для этого пошагового руководства мы будем использовать ячейку “Yaskawa с позиционером / Yaskawa with positioner”. Нажмите кнопку “Новый проект / New Project” и выберите ячейку “Yaskawa Motoman Example Cell”.

../../_images/new-project.png

New Project Dialog

Шаг 2: импорт модели узла

Нажмите кнопку “Импортировать узел / Import Part” на ленте и перейдите в каталог, в котором вы сохранили тестовый узел. Выберите узел (поддерживаются файлы формата STEP).

Import Part Button

Note

If you import a part and need to move it, you can right click on it and select «Translate / rotate». See Transform Parts and Welds for more details.

Шаг 3: Пометьте оснастку как несвариваемую деталь

Установка “несвариваемый / non-weldable” информирует систему идентификации сварных швов не искать сварных швов в деталях, которые не являются свариваемыми (например, кондукторы), или сварных швов между деталями, которые уже были сварены. В данном проекте узел крепится к позиционеру заготовки с помощью двух квадратных секций, которые проходят вдоль нижней части сборки. Есть также некоторые коробчатые детали, которые обозначают прижимы. Все эти детали будут установлены в положение “несвариваемые / non-weldable”.

Not Weldable
  1. Выберите деталь на вкладке “рабочее пространство / Workspace” или щелкните ее в окне просмотра. Обратите внимание, что иерархия САПР может быть расширена, если детали находятся в подсборках.

  2. Отключите флажок “свариваемый / Weldable”.

Детали, для которых установлено значение “несваряемые”, отображаются на экране просмотра серым цветом.

Этот раздел завершен. Ваш проект теперь должен выглядеть так. Вы можете сохранить проект на этом этапе, нажав “Файл” > “Сохранить” / ‘File’ > ‘Save’ и следуя инструкциям.

Setup Complete

Обнаружение cварных швов

В этом разделе показано, как использовать Verbotics Weld для автоматического определения траекторий и направлений сварки по модели САПР. Создавать каждый сварной шов вручную не требуется. Для получения более подробной информации по обнаружению сварных швов, пожалуйста, обратитесь к :doc:справочнику по идентификации </reference/weld-identification/index>.

Identify weld buttons
  1. Нажмите кнопку “идентифицировать сварные швы / Identify Welds” на ленте.

  2. Установите параметры обнаружения в соответствии с приведенной ниже таблицей.

  3. Подождите, пока сварные швы будут обнаружены.

  4. Нажмите кнопку “Создать сварные швы / Create Welds”, чтобы добавить сварные швы в проект.

Расстояние обнаружения швов

1.0mm

Объединять швы, находящиеся ближе чем

1.0mm

Минимальная длина шва

10.0mm

Максимальное изменение угла в точке

60°

Максимальное полное изменение угла

1000°

Identify welds dialog

Диалоговое окно идентификация сварного шва

Диалоговое окно идентификация сварного шва

Шаг 1: Задание параметров сварки

Настройки параметров сварки в Verbotics Weld сообщают алгоритмам планирования, как вы хотите, чтобы были выполнены ваши сварные швы. В дополнение к стандартным настройкам, таким как параметры сварки робота, эти настройки также включают в себя геометрические пределы процесса, такие как вылет проволоки / wire stick-out, угол толкания/волочения (перемещения) / push/drag (travel) angle и угол наклона (работы) / tilt (work) angle.

Weld settings button

To create weld process settings:

  1. Нажмите кнопку “Настройки сварки / Weld Settings»на ленте.

  2. Добавьте новую настройку, нажав кнопку»+”.

  3. Задайте значения параметров сварки, показанных ниже. Все остальные параметры можно оставить на значениях по умолчанию.

Название / Name

Тестовая настройка / Test Setting

Скорость сварки / Welding Speed

10.0 mm/s

Дополнительный вылет / Additional stick-out

0mm to 10mm

Угол перемещения / Travel angle

от -35° до 35°, оптимально 10° / -35° to 35° with optimal 10°

Угол работы / Work angle

от -10° до 10°, оптимально 0° / -10° to 10° with optimal 0°

Weld settings dialog

Диалоговое окно настройки сварного шва

Шаг 2: присвоение настроек сварки

После того, как вы создадите настройки сварки “параметры тестирования / Test Settings”, вы можете применить их к сварным швам в проекте:

  1. Перейдите на вкладку сварные швы / Welds и выберите все сварные швы с помощью Ctrl+A.

  2. В секции сведений / Detail выберите параметр “параметры тестирования / Test Settings” в раскрывающемся списке параметров.

Apply the Weld Settings

Удалить недоступные сварные швы

Note

This section is optional. If you do not wish to remove inaccessible welds, please skip ahead to the Планирование сварных швов section.

Процесс идентификации будет обнаруживать сварные швы как внутри, так и снаружи деталей. Внутренние сварные швы могут быть удалены из проекта, чтобы свести к минимуму мешающие показания. Это делается путем проверки доступности каждого сварного шва для робота. Этот шаг является необязательным, но полезен для геометрии с закрытыми секциями (например, прямоугольные полые секции, закрытые короба и т.д.).

  1. Выберите все сварные швы на вкладке сварные швы / Welds, щелкните правой кнопкой мыши на них и нажмите кнопку “проверить доступность… / Check Accessibility…».

  2. Дождитесь завершения проверки доступности и подтвердите результаты.

  3. Любые недоступные сварные швы будут иметь серый значок рядом с их именем.

  4. Нажмите кнопку фильтр / Filter на вкладке сварные швы / Welds и выберите только “недоступные / Inaccessible”.

  5. Просмотрите результаты. Любые сварные швы, которые не следует считать “недоступными / Inaccessible”, можно устранить, очистив план для этого шва. Для этого щелкните правой кнопкой мышки на сварном шве и выберите “Очистить план / Clear Plan”.

  6. Выберите все недоступные сварные швы, щелкните правой кнопкой мыши и выберите “Удалить сварной шов / Remove Weld”, чтобы удалить их из проекта.

Check accessibility

Шаг 1 Выберите «Проверка доступности / Check Accessibility»

Check accessibility dialog

Шаг 2 Диалоговое окно «Проверка доступности / Check Accessibility»

Filter inaccessible

Шаг 4 Фильтр для недоступных сварных швов

Remove welds

Шаг 6 Удаление сварных швов

Планирование сварных швов

Планирование запускает алгоритмы планирования Verbotics Weld, которые будут пытаться подобрать траектории сварки, калибровки и движения. Наши алгоритмы учитывают столкновения и кинематические ограничения робота, чтобы автоматически создавать эти движения без затраты человеческих усилий, необходимых в типичных приложениях оффлайн программирования.

Verbotics Weld использует вероятностные методы для выполнения планирования. Это означает, что вы можете получить разные результаты каждый раз, когда планируете сварку одного и того же узла. По этой причине мы предлагаем выполнить планирование за 3-5 попыток в том случае, если сварной шов не был сразу успешно запланирован за одну попытку.

  1. Нажмите кнопку план / Plan на ленте.

  2. Установите для параметра количества попыток планирования / planning attempts значение 5.

  3. Нажмите кнопку план / Plan в диалоговом окне.

  4. Подождите завершения планирования (примерно 20 минут в зависимости от производительности вашего компьютера).

  5. По завершении планирования нажмите кнопку ОК, чтобы применить результаты к проекту.

Plan Button

Шаг 1 Нажмите кнопку план / Plan

Plan Dialog

Шаг 2 Диалоговое окно планирования

Planning Progress

Шаг 4 Ожидание завершения планирования

Моделирование процесса сварки

Движения, созданные планировщиком, могут быть смоделированы в окне просмотра. На вкладке сварка / Weld можно смоделировать сварку каждого отдельного шва, а на вкладке программа / Program можно смоделировать весь процесс сварки.

  1. Нажмите на сварное соединение на вкладке сварка / Weld или процесс на вкладке программа / Program, чтобы смоделировать его.

  2. Используйте элементы управления simulation под средством просмотра для воспроизведения и приостановки процесса моделирования.

Simulation

Сгенерировать исполнительный код

Последний шаг-это создание кода для вашего робота. В пробной версии генерация кода недоступна. Пожалуйста, свяжитесь с нами <http://verbotics.com/ru>_, если вы хотите получить доступ к образцу кода или обсудить покупку Verbotics Weld. В настоящее время совместимы с приложением марки промышленных роботов указаны на странице :doc:Поддерживаемые </integrator/supported-robots> роботы.