Алгоритм планирования

Verbotics Weld автоматически генерирует движения робота, необходимые для создания сварных швов в производственных условиях.

Planning is performed with the following steps:

  1. Настройка и конфигурирование проекта в Verbotics Weld до его готовности к планированию (импорт узла, создание и применение настроек сварки, включение/выключение соответствующих сварных швов, настройка параметров проекта и т.д.).

  2. Нажмите кнопку “Планирование / Plan”.

  3. Выберите, сколько раз пытаться планировать каждый сварной шов.

  4. Нажмите кнопку “ОК”.

  5. Дождитесь завершения планирования.

Our planning algorithms are separated into two phases, planning and optimisation. The planning stage attempts to create the paths required for the weld, the optimisation stage then optimises the robot paths to avoid unnecessary motions where possible.

../../_images/planning-progress.png

Planning Settings

  • Mode Configures the planning mode between:

    • Plan and optimise welds will attempt to plan all enabled welds, then optimise when planning has been completed.

    • Plan only will only attempt to plan enabled welds. Optimisation will not occur.

    • Optimise only will optimise already planned welds. Will not attempt to plan any enabled welds that are not planned.

  • Planning attempts The number of attempts the planner will make to successfully plan a weld. A value of between 3-5 is suggested.

  • Save the project when planning is complete Verbotics Weld will save the project when planning has been completed.

Алгоритм планирования

Планирование выполняется в рамках Verbotics Weld в следующем порядке:

  1. Создание траекторий сварки.

  2. Создание движений подхода и отступления.

  3. Create calibration actions (if enabled). This includes the approach and retreat motions for each sensing action and the motions between each sensing action.

  4. Создание движений робота (от домашней позиции к началу калибровки, после калибровки к началу сварки, после сварки к домашней позиции и т.д.).

  5. Проверка и перепроверка траекторий на наличие столкновений и кинематических проблем.

Если какой-либо из этих подпроцессов даст сбой, то генерация и экспорт всей программы сварки выполнены не будут.

Verbotics Weld использует вероятностные методы для планирования требуемых траекторий. Это означает, что каждый план может иметь различные результаты. Если определенная траектория не устраивает, она может быть сброшена, а планировка перезапущена.

Создание траекторий

Планировщик пытается создать траекторию сварки на основе параметров сварки, присвоенных каждому шву. Планировщик будет оставаться в пределах установленных углов горелки и попытается создать траекторию, близкую к заданным оптимальным углам.

Создание подходов и отступлений

После завершения создания траектории сварки создаются позиции подхода и отступления. Они имеют слегка отличающиеся ограничения на столкновение, так как сварной шов может находиться в слегка отличающемся положении в зависимости от точности робота, конфигурации ячейки и узла.

Создание калибровочных действий

Calibration actions are created if they are enabled. In this process the workpiece geometry is analysed to determine areas that can be used for touch or laser sense (laser sensing is under development) calibration. This process will fail if certain criteria are not met.

Создание движений робота

This process in the planner creates all the motions between each action (calibration, weld, home).

Валидация

The final process is to validate all paths. This will recheck all paths for collision and kinematic problems. If any are found the weld plan is marked as failed.

Оптимизация

When optimising welds, Verbotics Weld will complete the following processes:

  1. Attempt to re-plan the weld in the same robot configuration as the previous weld if this setting is enabled.

  2. Attempt to unwrap any joints (robot or external) with more than 360° of rotation so it matches the previous weld.

  3. Попытка сократить пути движения (например, идти от одного шва прямо к другому, если не требуется перейти в домашнюю позицию).

Tip

Use the Optimise only planning mode prior to generating your code. This will allow Verbotics Weld to shortcut paths and minimise the chnage in probot pose between subsequent welds.