Yaskawa Motoman

Эта страница представляет собой руководство, которое поможет пользователям понять требования к настройке роботизированной сварочной системы на базе робота Yaskawa Motoman для использования с Verbotics Weld. Verbotics также предлагает услуги по консультированию и обучению для помощи в калибровке и настройке сварочных РТК - пожалуйста, свяжитесь с нами <https://verbotics.com/ru/contact>_ для получения информации о ценах.

Файл сварочной ячейки

В настоящее время в приложении нет возможности для конечных пользователей или системных интеграторов создавать файлы сварочных ячеек (файлы :code:.vbmodel). Пожалуйста, свяжитесь с Verbotics для получения цены для создания индивидуального файла рабочей ячейки или используйте файлы тестовых сварочных ячеек для оценки работы приложения. Тестовую сварочную ячейку можно скачать с нашего сайта <https://verbotics.com/ru/examples>_.

Установка и калибровка

Программы, созданные с помощью автономного программирования, требуют дополнительных этапов калибровки для минимизации любых ошибок между установленной системой и моделью сварочной ячейки в Verbotics Weld. Очень маленькие ошибки могут накапливаться, создавая большие ошибки, которые не могут быть устранены с помощью зондирования датчиками, и могут привести к неоптимальной производительности сгенерированных программ и/или даже к столкновению роботов с другими элементами ячейки.

См. раздел :doc:калибровка </integrator/calibration> с подробной информацией.

Монтаж робота

Неправильное расположение места крепления робота может привести к ошибке при использовании внешних осей. Например, небольшая погрешность в 0,2 градуса при установке робота приведет к ошибке позиционирования робота при вылете руки на 2 м вперед по сравнению с вылетом назад в размере +/-7 мм. Мы понимаем, что установка и выравнивание робота с высокой точностью может быть затруднено, поэтому наша система может компенсировать эти ошибки, если они известны.

Калибровка ЦТИ

Реальный ЦТИ/TCP должен быть откалиброван с помощью программы калибровки инструмента от фирмы Yaskawa. После калибровки предлагается, чтобы значения вращения были заменены теоретическими значениями, которые также могут быть предоставлены Verbotics, так как с помощью этой программы трудно калибровать параметры вращения.

Следует позаботиться о том, чтобы направления вращения осей соответствовали предустановленным направлениям в Verbotics Weld:

  • Z - указывает в направлении проволоки.

  • X - указывает вниз от робота, когда робот находится в позиции :code:[0, 0, 0, 0, 0, 0]. (Это соответствуют направлению от MH50-20).

  • Y - ортогонально к X и Z с правилом правой руки.

При калибровке ЦТИ должен использоваться ожидаемый вылет проволоки, указанный в файле модели сварочной ячейки, поставляемом компанией Verbotics для проекта, а процедура обрезки проволоки должна быть запрограммирована так, чтобы обрезка проволоки на эту длину выполнялась до начала ощупывания датчиком.

Калибровка позиционера заготовки

Одноосный вращатель как внешняя ось

Положение приводной стойки и задней бабки должно быть известно таким образом, чтобы можно было рассчитать направление оси между ними. В зависимости от настройки, встроенная функция ‘Robot Calibration’ (Калибровка робота) на контроллере Yaskawa может выполнять калибровку этих положений с достаточно высокой точностью для целей автономного программирования с помощью Verbotics Weld. В некоторых случаях для этого может потребоваться несколько другой метод калибровки. Verbotics также может предоставить эти значения для замены любых существующих значений в роботе.

Настройка контроллера

Для Verbotics Weld требуется, чтобы в контроллере были включены следующие опции:

  • Главная система координат инструмента/Master Tool Frame (для синхронизированных перемещений позиционера и инструмента).

  • Функции сварки, заданные с помощью файлов запуска дуги/Arc Start Files и файлов окончания дуги/Arc End Files.

  • Функция качания, заданная с использованием файлов качания/Weaving Files.

Этот список не является исчерпывающим.

Также предлагается для создания больших программ с помощью Verbotics Weld максимально использовать пространство Р-переменных (включая Базовую и Внешнюю ось).

Генерация кода

Verbotics Weld способен создавать исполнительные файл(ы) Yaskawa / Motoman (.jbi), которые могут быть загружены и выполнены вашим роботом. Вывод (генерация) кода состоит из следующих частей:

  • Выходной код, созданный программным обеспечением для конкретного проекта Verbotics Weld.

  • Подпрограммы (Задания), поставляемые Verbotics для выполнения определенных функций. Они не должны изменяться конечным пользователем или системным интегратором.

  • Процедуры, вызываемые при определенных событиях (например, очистка горелки). Placeholder routines that are called at certain events (e.g. torch-clean). Они необходимы для работы и могут быть поставлены нами пустыми. Они должны содержать специальный код для выполнения определенных функций, и позволить системному интегратору (или конечному пользователю) создавать пользовательские функции.

Общая структура

Структура выходного кода:

  1. Инициализация P-переменных.

  2. Обрезка проволоки.

  3. Поиск касание.

  4. Сварка.

  5. Поиск касание.

  6. Сварка.

  7. …

Код поиска датчиком ощупывания имеет следующую структуру:

::

Шов (швы) будет соответствовать этому формату (с активизированным сенсорным ощупованием):

::

Вспомогательные подпрограммы

В процессе генерации кода задействованы и другие подпрограммами, которые поставляются вместе с программным обеспечением. Обычно они не должны изменяться:

  • :code:VBSEARCH - Выполняет поиск ощупыванием, основанный на данных сенсорного ощупывания, поступающих в программу.

  • :code:VBOFFS - Смещение точки на заданное расстояние в направлении заданного вектора.

  • :code:VBSFT - Создает сдвиг робота, используя инструкцию :code:SFTON.

  • :code:VBSSFT - Создает сдвиг робота, используя инструкцию :code:SFTON.

Прочие подпрограммы

При генерации кода при определенных событиях будут вызываться следующие подпрограммы. Все эти подпрограммы необходимы, но могут быть пустыми и просто возвращаться после выполнения. Они должны быть модифицированы в соответствии с требованиями системного интегратора для выполнения требуемых пользовательских функций.

Задаются следующие события для вызова подпрограмм:

  • :code:VBCUTWIRE - Вызывается, когда необходимо выполнить обрезку проволоки. Обычно это происходит перед группой операций поиска датчиком ощупывания. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).

  • :code:VBTORCHCHCLEAN - Вызывается, когда должна быть произведена чистка горелки. Также должна включать в себя обрезку проволоки. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).

  • :code:VBBEFORESEARCH - Вызывается перед началом поиска.

  • :code:VBAFTERSEARCH - Вызывается после завершения поиска.

  • :code:VBBEFOREWELD - Вызывается перед началом сварки.

  • :code:`VBAFTERWELD1 - Вызывается после завершения сварки.

Например, если в Вашей сварочной горелке установлен проволочный тормоз для улучшения работы тактильного датчика. Режим :code:VBCUTWIRE можно использовать для включения тормоза проволоки, а режим :code:VBBEFOREWELD - для выключения тормоза проволоки.

Подчистка кода

При вводе в эксплуатацию выходные точки программы изменяются, как и любая другая программа, созданная на пульте обучения. Переходные движения используют команду MOVJ и могут быть изменены, либо могут быть добавлены дополнительные точки.

Там, где активировано сенсорное ощупывание, Verbotics Weld использует опорные точки (REFP или SREFP) для передачи некоторых точек другим подпрограммам.

  • :code:REFP8 используется для передачи точек, полученных сенсорным ощупыванием, в :code:VBSEARCH.

  • :code:REFP8 (:code:SREFP8) используется в качестве целевых точек сварки, где включено сенсорное ощупывание.

При необходимости эти точки должны быть изменены.

Опорные точки в направлении касания также имеют информацию об ожидаемом расстоянии до точки касания, чтобы можно было компенсировать разницу в позиционировании. При внесении изменений в эти точки следует обращать внимание только на то, чтобы отрегулировать положение, перпендикулярное направлению касания. Модифицированная точка все равно должна касаться предполагаемой детали; в случае неясности, пожалуйста, просмотрите моделирование сварки для этого сварного шва.

Опорные точки в направлении касания также имеют информацию об ожидаемом расстоянии до точки касания, чтобы можно было компенсировать разницу в позиционировании. При внесении изменений в эти точки следует обращать внимание только на то, чтобы отрегулировать положение, перпендикулярное направлению касания. Модифицированная точка все равно должна касаться предполагаемой детали; в случае неясности, пожалуйста, просмотрите моделирование сварки для этого сварного шва.