Yaskawa Motoman
Эта страница представляет собой руководство, которое поможет пользователям понять требования к настройке роботизированной сварочной системы на базе робота Yaskawa Motoman для использования с Verbotics Weld. Verbotics также предлагает услуги по консультированию и обучению для помощи в калибровке и настройке сварочных РТК - пожалуйста, свяжитесь с нами <https://verbotics.com/ru/contact>
_ для получения информации о ценах.
Файл сварочной ячейки
В настоящее время в приложении нет возможности для конечных пользователей или системных интеграторов создавать файлы сварочных ячеек (файлы :code:.vbmodel
). Пожалуйста, свяжитесь с Verbotics для получения цены для создания индивидуального файла рабочей ячейки или используйте файлы тестовых сварочных ячеек для оценки работы приложения. Тестовую сварочную ячейку можно скачать с нашего сайта <https://verbotics.com/ru/examples>
_.
Установка и калибровка
Программы, созданные с помощью автономного программирования, требуют дополнительных этапов калибровки для минимизации любых ошибок между установленной системой и моделью сварочной ячейки в Verbotics Weld. Очень маленькие ошибки могут накапливаться, создавая большие ошибки, которые не могут быть устранены с помощью зондирования датчиками, и могут привести к неоптимальной производительности сгенерированных программ и/или даже к столкновению роботов с другими элементами ячейки.
См. раздел :doc:калибровка </integrator/calibration>
с подробной информацией.
Монтаж робота
Неправильное расположение места крепления робота может привести к ошибке при использовании внешних осей. Например, небольшая погрешность в 0,2 градуса при установке робота приведет к ошибке позиционирования робота при вылете руки на 2 м вперед по сравнению с вылетом назад в размере +/-7 мм. Мы понимаем, что установка и выравнивание робота с высокой точностью может быть затруднено, поэтому наша система может компенсировать эти ошибки, если они известны.
Калибровка ЦТИ
Реальный ЦТИ/TCP должен быть откалиброван с помощью программы калибровки инструмента от фирмы Yaskawa. После калибровки предлагается, чтобы значения вращения были заменены теоретическими значениями, которые также могут быть предоставлены Verbotics, так как с помощью этой программы трудно калибровать параметры вращения.
Следует позаботиться о том, чтобы направления вращения осей соответствовали предустановленным направлениям в Verbotics Weld:
Z - указывает в направлении проволоки.
X - указывает вниз от робота, когда робот находится в позиции :code:
[0, 0, 0, 0, 0, 0]
. (Это соответствуют направлению от MH50-20).Y - ортогонально к X и Z с правилом правой руки.
При калибровке ЦТИ должен использоваться ожидаемый вылет проволоки, указанный в файле модели сварочной ячейки, поставляемом компанией Verbotics для проекта, а процедура обрезки проволоки должна быть запрограммирована так, чтобы обрезка проволоки на эту длину выполнялась до начала ощупывания датчиком.
Калибровка позиционера заготовки
Одноосный вращатель как внешняя ось
Положение приводной стойки и задней бабки должно быть известно таким образом, чтобы можно было рассчитать направление оси между ними. В зависимости от настройки, встроенная функция ‘Robot Calibration’ (Калибровка робота) на контроллере Yaskawa может выполнять калибровку этих положений с достаточно высокой точностью для целей автономного программирования с помощью Verbotics Weld. В некоторых случаях для этого может потребоваться несколько другой метод калибровки. Verbotics также может предоставить эти значения для замены любых существующих значений в роботе.
Настройка контроллера
Для Verbotics Weld требуется, чтобы в контроллере были включены следующие опции:
Главная система координат инструмента/Master Tool Frame (для синхронизированных перемещений позиционера и инструмента).
Функции сварки, заданные с помощью файлов запуска дуги/Arc Start Files и файлов окончания дуги/Arc End Files.
Функция качания, заданная с использованием файлов качания/Weaving Files.
Этот список не является исчерпывающим.
Также предлагается для создания больших программ с помощью Verbotics Weld максимально использовать пространство Р-переменных (включая Базовую и Внешнюю ось).
Генерация кода
Verbotics Weld способен создавать исполнительные файл(ы) Yaskawa / Motoman (.jbi), которые могут быть загружены и выполнены вашим роботом. Вывод (генерация) кода состоит из следующих частей:
Выходной код, созданный программным обеспечением для конкретного проекта Verbotics Weld.
Подпрограммы (Задания), поставляемые Verbotics для выполнения определенных функций. Они не должны изменяться конечным пользователем или системным интегратором.
Процедуры, вызываемые при определенных событиях (например, очистка горелки). Placeholder routines that are called at certain events (e.g. torch-clean). Они необходимы для работы и могут быть поставлены нами пустыми. Они должны содержать специальный код для выполнения определенных функций, и позволить системному интегратору (или конечному пользователю) создавать пользовательские функции.
Общая структура
Структура выходного кода:
Инициализация P-переменных.
Обрезка проволоки.
Поиск касание.
Сварка.
Поиск касание.
Сварка.
…
Код поиска датчиком ощупывания имеет следующую структуру:
::
Шов (швы) будет соответствовать этому формату (с активизированным сенсорным ощупованием):
::
Вспомогательные подпрограммы
В процессе генерации кода задействованы и другие подпрограммами, которые поставляются вместе с программным обеспечением. Обычно они не должны изменяться:
:code:
VBSEARCH
- Выполняет поиск ощупыванием, основанный на данных сенсорного ощупывания, поступающих в программу.:code:
VBOFFS
- Смещение точки на заданное расстояние в направлении заданного вектора.:code:
VBSFT
- Создает сдвиг робота, используя инструкцию :code:SFTON
.:code:
VBSSFT
- Создает сдвиг робота, используя инструкцию :code:SFTON
.
Прочие подпрограммы
При генерации кода при определенных событиях будут вызываться следующие подпрограммы. Все эти подпрограммы необходимы, но могут быть пустыми и просто возвращаться после выполнения. Они должны быть модифицированы в соответствии с требованиями системного интегратора для выполнения требуемых пользовательских функций.
Задаются следующие события для вызова подпрограмм:
:code:
VBCUTWIRE
- Вызывается, когда необходимо выполнить обрезку проволоки. Обычно это происходит перед группой операций поиска датчиком ощупывания. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).:code:
VBTORCHCHCLEAN
- Вызывается, когда должна быть произведена чистка горелки. Также должна включать в себя обрезку проволоки. Она должна начинаться и заканчиваться при нахождении робота в исходном положении (исключая внешние оси).:code:
VBBEFORESEARCH
- Вызывается перед началом поиска.:code:
VBAFTERSEARCH
- Вызывается после завершения поиска.:code:
VBBEFOREWELD
- Вызывается перед началом сварки.:code:`VBAFTERWELD1 - Вызывается после завершения сварки.
Например, если в Вашей сварочной горелке установлен проволочный тормоз для улучшения работы тактильного датчика. Режим :code:VBCUTWIRE
можно использовать для включения тормоза проволоки, а режим :code:VBBEFOREWELD
- для выключения тормоза проволоки.
Подчистка кода
При вводе в эксплуатацию выходные точки программы изменяются, как и любая другая программа, созданная на пульте обучения. Переходные движения используют команду MOVJ и могут быть изменены, либо могут быть добавлены дополнительные точки.
Там, где активировано сенсорное ощупывание, Verbotics Weld использует опорные точки (REFP или SREFP) для передачи некоторых точек другим подпрограммам.
:code:
REFP8
используется для передачи точек, полученных сенсорным ощупыванием, в :code:VBSEARCH
.:code:
REFP8
(:code:SREFP8
) используется в качестве целевых точек сварки, где включено сенсорное ощупывание.
При необходимости эти точки должны быть изменены.
![]()
Опорные точки в направлении касания также имеют информацию об ожидаемом расстоянии до точки касания, чтобы можно было компенсировать разницу в позиционировании. При внесении изменений в эти точки следует обращать внимание только на то, чтобы отрегулировать положение, перпендикулярное направлению касания. Модифицированная точка все равно должна касаться предполагаемой детали; в случае неясности, пожалуйста, просмотрите моделирование сварки для этого сварного шва.